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研究テーマ:計測・制御工学とその応用に関する研究

 私は,ものを動かす技術(制御工学)と物理量を計る技術(計測工学)の応用に関する研究を研究室の学生さん達と一緒に行っています,私たちの研究を一言でいうと,人間と機械とをつなぐ「インタフェース」に関する研究といえます.インタフェースとは,人間の意志を機械に伝えるものや意図通りに機械を動作させるための技術のことであり,皆さんが日頃遊んでいるゲームのコントローラもその一つです.私たちはこの技術を次のような研究に応用しています.

1. ロボット義手に関する研究
事故などで失った手の代わりとなるロボットとその操作方法に関する研究.手を動かす筋肉が収縮するときに発生する微弱な電気信号から筋肉の使用度合いや指の曲がり具合を計算で求め,この計算結果通りにロボットハンドを動かすことで思い通りに動くロボット義手の実現を目指しています.

2. 脳波を用いたリハビリテーションシステムに関する研究
運動麻痺で体の一部が動かない患者さんが自分の意志で麻痺患部を動作させることができるリハビリテーション装置の研究.人の脳波から手足を動かしているか止めているかを判断する手法の確立と,この判断結果で動作するリハビリテーション用ロボットの製作に取り組んでいます.

3. トレーラトラックの自動走行に関する研究
複雑なトレーラトラック(けん引車両)の運転を自動で行う方法の研究.人間が行っても難しいトレーラトラックの車庫入れなどを,トレーラトラックに搭載したセンサからの位置や速度の情報をもとに自動化する方法について研究しています.また,模型を使った実験用システムの制作を行っています.

  • 硬脳波を用いた上肢リハビリシステムの検証実験

    脳波を用いた上肢リハビリシステムの検証実験

  • トレーラトラックの自動走行制御実験用システム

    トレーラトラックの自動走行制御実験用システム