学部・研究科案内

教員詳細

川口 夏樹 [かわぐち なつき]
助教|博士(工学)
メールアドレス kawaguchi@eng.u-hyogo.ac.jp
  • 教員詳細
  • 研究グループ
  • 研究センター
  • 個人Webサイト
川口 夏樹

研究テーマ:制御工学の理論と機械システムへの応用

制御工学は実際の"モノ"を自在に動かすための技術・学問です.
現在ではほとんどすべての機械・電気製品に制御技術が導入されていますが,その根本には体系化された制御工学の堅実な理論が存在しています.
本研究室では,こうした制御工学の理論に関する研究を行うとともに,実際の機械システムへの応用を目指した研究を進めています.

現在は特にシステムの"冗長性"に着目し,以下のテーマに取り組んでいます.

1.機械の故障を想定した制御システムに関する研究
機械システムの故障は機械の性能を低下させるのみでなく,人命や社会に対して大きな危険をもたらす恐れがあります.
こうした機械の故障問題に対して,本研究室では制御システム設計の観点から取り組んでいます.
特に,冗長システムが持つ余剰要素を上手に利用することで,故障時にも制御動作を維持する制御システムの設計法について研究を行っています.

2.拮抗駆動機構の制御に関する研究
拮抗とは複数の力などが作用しあい,バランスを保っている状態を意味します.
例えば,生物の関節動作は対向配置された2つの筋肉群(拮抗筋群)の伸張・収縮作用により実現されています.
こうした拮抗動作による運動の仕組みは,生物特有のやわらかな動作や,緊張時に高い剛性が得られるなどの特長を持つことから,機械システムやロボットの動作機構に活かそうとする試みが行われています.
本研究室では,拮抗配置される駆動源(アクチュエータ)を冗長アクチュエータとして捉えることで,冗長制御の観点から拮抗駆動制御に対して取り組んでいます.

  • 耐故障制御のイメージ図

    耐故障制御のイメージ図

  • 理論検証のための拮抗駆動実験装置

    理論検証のための拮抗駆動実験装置